Velen君的多軸DIY日誌

之前製作三葉草天線實在是困難到讓人卻步，

精確度要小到公分小數點以下第二位，

跟網路上老闆談到，

結果老闆有賣300元而已，這個價位我就訂了，

畢竟ＳＭＡ接頭基本上價值就65元，

線材是一種很細的同軸電纜（忘了型號）也是非常貴，好像隨便50公分就要100左右，

加上銲接SMA與電線就有難度，還有各自成45度的三葉天線.....

這東西困難到300元可以買到，就真的不值得花時間自己做...

不過還是考慮一下要不要用之前剩下的材料多弄一支，如果真的找皮痛就明天看看吧，

今天所幸就調整之前因為抗風（Ｉ值）太高而沒法在外面飛的問題，

直接打掉重練，

標準上應該先調ROLL跟PITCH.

先把LEVEL的PID全歸零ROLL跟PITCH的I跟Ｄ也歸零，不要開自穩

調整ROLL跟PITCH Ｐ到3，YAW的Ｐ到6左右開始往上調整，

P是值大概是POWER, 太低會一直上下震蕩，太高會抖

調到會抖動時，再調低20%

然後調D,D是靈敏度（回到原始位置的速度）， 或是Delay的概念，

數字小反應快（ Delay少)，數字大反應慢（Delay多）

因為調整Ｐ時，Ｄ是歸零的，所以反應會非常的快，

微調位置時拉太快就會直接翻覆撞擊地面，今天因為這個猛烈的動作瞬間斷了兩根槳。

3Ｄ機大約在10前後，穩定的機器就在25以上，

數字太高好像也會抖，

原廠設定23其實還蠻好用的，

最後調整Ｉ值，主要是穩定機體的抗風能力，

數字低，機身飛起來盤懸會前後左右四處晃，

數字高，會穩定，但太高會浪費力道在抗風，

以0.005為單位調整，調到機體不會亂跑就好。

基本上，以原廠設定為標準再改數值就好，歸零比較不需要，

只有因為機體跟升力的差異稍微調整，

可以避免因為感覺而調錯，飛不好，

基本上ＰＩＤ要調好幾次才會好的，原廠值其實可以參考，也許可以直接用。

今天沒有調整好，電池就沒電了，下次再繼續吧